Projeto do TID 3
Dando continuidade ao projeto de TIDs da Faculdade de Tecnologia e Ciência, como Tutor, o professor Ramon, a equipe decidiu usar a esteira automatizada, com todos os processos mecatrônicos dos TID 01 e 02, mas agora, colocar um braço robótico, para que possa coletar os toneis e coloca-lo na esteira.
Para isso, utilizaremos o motor de passo, que são
dispositivos eletro-mecânicos que convertem pulsos elétricos em movimentos
mecânicos que geram variações, denominados “passos”, quando os pulsos elétricos
são aplicados em uma determinada sequência nos terminais deste. Que podem ser
controlados digitalmente através de um hardware específico ou através de
software. Os motores de passo têm um número fixo de pólos magnéticos que
determinam o número de passos por volta. Este tipo de motor é utilizado quando
existe a necessidade de precisão.
Abaixo veremos os tipos de motores e passo.
Na pratica, o funcionamento do motor eve seguir uma frequência de pulsos, o que irá comandar os "giros", por exemplo, os dados abaixo:
Assim, após rreunir com a equipe, as idéias inicias foram explanadas, dividindo assim as tarefas para cada componente.
Para controlar os motores, foi produzido a placa, conforme foto abaixo.
Este é o motor de passo, o qual usaremos no Braço Robótico.
Utilizando um extensor de movimento, para que os movimentos sejam uniformemente controlados.
Utilizamos o programa para teste e montagem do esquema do circuitos, chamado de proteus.
A placa foi produzida seguindo o encaminhado abaixo.
O circuito em visão 3D.
O esquema completo para o funcionamento do projeto
Placa montada, momento de efetuar os estes de continuidade, conhecido como teste de mesa, no laboratório de Elétrica da FTC.
Após os testes da placa e do motor de passo, foi efetuado as medidas para montagem do braço e sua fixação na esteira envasadora.
Montagem da garra de eletroímã, e acoplagem no braço robótico.
Ajustes mecânicos para fixação do braço robótico na esteira.
Nesta etapa é a programação e acionamento do braço robótico, foi encontrado o programa LPTMotor, que atende nosso planejamento de funcionamento. Programa desenvolvido no "Rogercom".
O funcionamento na porta pararela é da seguinte forma:
Testes finais ...
Após os testes de mesa, chegou o momento de apresentar o projeto na Feira de Tecnologia, ocorrida no ia 16.06.2012, na FTC Salvador, conforme vídeo abaixo.
Equipe SK
Salvador, 25.06.2012.
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